随着靳雪雯的讲解，江寒对战神一号的基本结构，很快就有了初步的了解。

    接下来就该研究一下，如何改进它的性能，提升战斗力了。

    “这是什么传感器？”江寒指着一个小机关。

    靳雪雯看了一眼：“这是碰撞传感器。”

    “这一颗呢？”

    “红外线传感器。”

    ……

    江寒一个个询问过去。

    很快，他就看到了一个小洞洞，表面微微凸起。

    江寒仔细看了看：“这里好像是个摄像头？”

    靳雪雯点了点头：“这叫二维视觉传感器，其实就是一颗摄像头。”

    江寒思索了一下，问：“通过这个东西，战神一号就可以‘看’到目标了？”

    靳雪雯说：“对的，但因为是二维画面，不太容易判断出距离远近，具体工作过程是这样的……”

    江寒用心倾听，同时拿出纸和笔，列了几个式子，写写算算起来。

    “战神一号”最大的问题，是攻击移动目标时，射击精度太差。

    敌机距离太远，子弹就会发生滞后的现象；敌机距离太近时，又会胡乱“抢拍”。

    之所以会有这样的表现，归根结底是因为预测算法有bug。

    要想彻底解决这个问题，还是要从根本处入手。

    事实上，对于实弹射击来说，无论数据处理速度多快，都必须对目标的移动轨迹做预测。

    否则的话，子弹只会追在敌人的屁股后面，永远打不中。

    很简单，当你经过计算、射出子弹时，敌机早就不在原来的位置上了。

    “战神一号”定位敌机时，主要使用超声波传感器，限于硬件精度，效果不算很理想。

    所以靳雪雯还通过摄像头，采集到实时图像，以进行辅助定位。

    但她在图像处理时，使用了官方提供的图像识别框架。

    说实话，官方出品的这个编程框架，稳定性真的不错，但效率方面就没法期待了。

    虽然靳雪雯在noip中表现不俗，编程功力相当不错，但想要甩掉框架，从0开始自己造轮子，还是力有不逮的。

    此外，她在处理图像数据时，对于深度的处理，得也有问题。

    靳雪雯毕竟才初三，无论信息学还是数学，都还缺乏了一点底蕴。

    能做到现在这样，已经相当不错了，还真没法苛责她什么。

    根据靳雪雯的说法，“战神一号”的反应阈值是0.2秒。

    也就是说，从发现目标、确认敌机方位，到经过计算，调整自身角度、发射出子弹，至少需要0.2秒的时间。

    但这并不是说，其机载计算机的数据处理速度，只能达到每秒5帧。

    真要是那样的话，类比成电脑游戏的画面表现，这已经卡成ppt了……

    由于图像处理技术的限制，“战神一号”每秒只能处理大约10帧画面。

    这个速率其实不算很慢，基本上达到了参赛机器人的平均水准。

    但在瞬息万变的战场上，这样的信息处理速度，自然是无法让人满意的。

    关于如何改进“战神一号”，江寒很快就有了思路。

    如何通过摄像头，算出与敌机的相对距离？

    最容易想到的，就是安装第二颗摄像头，形成三维视觉，然后用立体成像算法，把数据放到三维空间中处理。

    但这种算法比较复杂，且需要反复测试，调整参数。

    这需要大量时间，可明天就要参赛了，可能会有点来不及。

    那么还有没有别的办法呢？

    其实是有的。

  

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